La etapa de infantil se caracteriza, entre otras cosas, en la adquisición de habilidades motrices básicas como caminar, rodar, gatear, deslizarse, escalar, esquivar, empujar, patear, correr, saltar, escalar, trepar, reptar, lanzar o recoger, entre otras. Estas habilidades aparecen gracias a la maduración biológica y a la acción del niño en el medio que lo rodea.
La psicomotricidad le ayuda a desarrollar esa parte motriz, es una técnica que tiene como objetivo el desarrollo global de la persona, siendo una disciplina educativa, reeducativa y terapéutica. Con ello el individuo desarrolla posibilidades motoras, expresivas y creativas de manera que se adapta al medio.
Algunas habilidades básicas motrices son:
De 3 a 4 años
- A partir de los 3 años se ralentiza la adquisición de nuevas habilidades y las que ya estaban adquiridas mejoran considerablemente.
- Son capaces de rodar y lanzar una pelota hacia un punto determinado con más precisión.
- Suben y bajan escaleras de manera más segura y coordinada.
- Gatean hacia delante y hacia atrás sobre superficies estrechas (aunque a veces no de forma muy sincrónica).
De 5 a 6 años
- Aumenta la complejidad de las habilidades básicas ya adquiridas y empieza el interés por habilidades predeportivas, existe una mayor velocidad en la carrera y en la coordinación, un mayor sentido del ritmo, etc.
- La lateralidad mejora al mejorar también su relación espaciotemporal y poder moverse en distintas direcciones modificando el ritmo de ese desplazamiento y ser capaz de orientarse a derecha e izquierda.
- Progresa su coordinación y puede combinar diferentes acciones como correr y dar patadas a un balón o correr y saltar un obstáculo.
- Mejora su equilibrio y camina erguido sobre superficies estrechas en vez de gateando como en la etapa anterior.
- Salta hacia delante y cae con las piernas semiflexionadas en lugar de estiradas, consiguiendo mayor estabilidad.

Capacidades a desarrollar a través de la educación psicomotriz
Descubrimiento del esquema corporal a través de:
- Conocimiento del propio cuerpo global y segmentario.
- Posición estática/dinámica.
- Cambios posturales (Tumbado, de rodillas, sentado, de pie, etc.).
- Desplazamientos, saltos, giros, consciencia de los ejes corporales.
- Agilidad y coordinación global.
- Dominio de la puesta en marcha y parada.
- Equilibrio estático y dinámico.
- Lateralidad.
- Respiración.
- Tono y relajación.
Control de la motricidad fina:
- Movimiento de manos y dedos.
- Coordinación óculo-manual.
- Mímica facial.
- Movilidad de los órganos buco-fonadores.
Expresión y creatividad:
- Exteriorización de sentidos y sensaciones.
- Desarrollo del ritmo.
- Imitación, simbolización y representación dramática.
- Armonización comunicación verbal/no verbal.
- Espontaneidad en la actividad motriz.
- Contrastes fundamentales.
Organización del espacio:
- Localización, orientación (relación del cuerpo con el exterior).
- Nociones de situación y orientación.
- Dominio de los planos: horizontal y vertical.
- Conversión del espacio exterior tridimensional al espacio gráfico bidimensional del papel.
Organización del tiempo:
- Búsqueda del ritmo espontáneo.
- Adaptación del ritmo impuesto.
- Seriación del tiempo (Día / noche; secuencias temporales, hechos ordenados, etc).
Conocimiento del objeto:
- Discriminación de colores, formas y tamaños.
- Nociones de velocidad y orientación.
- Construcciones.
- Noción de posición y tamaño.
Toma de conciencia de los demás:
- Descentración.
- Actitudes de relación y convivencia.
- Establecimiento de normas elementales que regulen la vida del grupo.
- Comunicación con uno mismo y con el otro.